連桿機構動畫制作基礎

提交時間:2018-5-29 21:44:04    閱讀：2406次

    動(dong)(dong)力機(ji)的(de)驅動(dong)(dong)軸一(yi)般整周轉動(dong)(dong)，因此機(ji)構(gou)中(zhong)被(bei)驅動(dong)(dong)的(de)主動(dong)(dong)件應是(shi)繞機(ji)架(jia)作整周轉動(dong)(dong)的(de)曲(qu)柄在形成鉸鏈四桿(gan)(gan)機(ji)構(gou)的(de)運動(dong)(dong)鏈中(zhong)，a、b、c、d既代表各桿(gan)(gan)長(chang)度又是(shi)各桿(gan)(gan)的(de)符號(hao)。當滿足最短桿(gan)(gan)和最長(chang)桿(gan)(gan)之(zhi)(zhi)和小(xiao)于(yu)或(huo)等于(yu)其他兩桿(gan)(gan)長(chang)度之(zhi)(zhi)和時，若(ruo)將最短桿(gan)(gan)的(de)鄰桿(gan)(gan)固(gu)定(ding)其一(yi)，則(ze)最短桿(gan)(gan)即(ji)為曲(qu)柄。

    若鉸鏈(lian)四桿(gan)機構中最短桿(gan)與最長(chang)桿(gan)長(chang)度之和小(xiao)于或等于其余兩桿(gan)長(chang)度之和，則

a、 取最短(duan)桿(gan)的鄰桿(gan)為(wei)機架時，構(gou)(gou)成曲柄搖桿(gan)機構(gou)(gou);

b、 取最短桿為機(ji)架時(shi)，構成雙(shuang)曲柄(bing)機(ji)構;

c、 取最短桿為(wei)連桿時，構成雙搖桿機構;

    若(ruo)鉸鏈四桿(gan)機構中最短桿(gan)與最長(chang)(chang)(chang)桿(gan)長(chang)(chang)(chang)度之(zhi)和大于(yu)其余兩桿(gan)長(chang)(chang)(chang)度之(zhi)和，則無曲柄存在，不論以哪一桿(gan)為機架(jia)，只(zhi)能構成雙搖桿(gan)機構。

    根據構件之間的相對運動為平面運動或空間運動，連桿機構可分為平面連桿機構和空間連桿機構。根據機構中構件數目的多少分為四桿機構、五桿機構、六桿機構等，一般將五桿及五桿以上的連桿機構稱為多桿機構。當連桿機構的自由度為1時，稱為單自由度連桿機構;當自由度大于1時，稱為多自由度連桿機構。


    根據形成連桿機構的運動鏈是開鏈還是閉鏈，亦可將相應的連桿機構分為開鏈連桿機構(機械手通常是運動副為轉動副或移動副的空間開鏈連桿機構)和閉鏈連桿機構。單閉環的平面連桿機構的構件數至少為4，因而最簡單的平面閉鏈連桿機構是四桿機構，其他多桿閉鏈機構無非是在其基礎上擴充桿組而成;單閉環的空間連桿機構的構件數至少為3，因而可由三個構件組成空間三桿機構。